Por incrível que pareça, sim, um herdeiro pode usucapir imóvel da herança, desde que preenchidos os requisitos legais.
Isso não significa que se um herdeiro ficar no imóvel da herança por certo período, automaticamente conseguirá a usucapião.
Em regra, ele exercerá mera detenção, ou seja, embora seja dono, como há outros proprietários também (demais herdeiros), presume-se que estes apenas lhe deram uma permissão precária de ocupação, que pode ser revogada a qualquer momento.
Essa instabilidade impossibilita a usucapião, pois a detenção não é considerada posse, e a aquisição de um bem por usucapião caracteriza-se essencialmente pela posse prolongada.
Entretanto, há casos específicos em que o herdeiro fica na posse do imóvel com total ânimo de dono. Por exemplo, quando os outros herdeiros abandonam o bem por décadas, não participando das suas despesas (IPTU, taxa de lixo, manutenções, reformas etc.), que ficam todas a cargo do herdeiro possuidor.
O STJ tem entendido que é possível um herdeiro usucapir imóvel da herança se, além de ter o ânimo de dono, satisfizer os demais pressupostos, que são o tempo mínimo de 15, 10 ou 5 anos de posse exclusiva, ininterrupta e sem oposição.
Quem não quer correr risco de ser “vítima” da usucapião deve documentar a cessão de uso ao herdeiro, deixando claro que este não exerce a posse plena do imóvel, mas mera detenção.